BSC无人测量船在港航清淤拔桩及水下断面测量项目应用
从待建水文断面到码头清淤现场，从岸线附近到桩基周边，一台无人测量船如何穿越浑浊水体与复杂结构，获取连续、直观的水下空间信息，为港航建设与运维提供数据支撑？
码头前沿、港池及近岸施工水域，既是船舶通行与靠泊的重要空间，也是疏浚、桩基施工及设施检查的重点区域。水深与水下地形数据，是施工组织、通航维护和工程复核的重要依据。然而，水下测绘的难度并不亚于陆地：浅水区域船只通行受限，临水构筑物周边作业面狭窄，港池中淤泥堆积、漂浮物散布、结构复杂，水体浑浊时水下情况更难掌握；在待建水文断面、码头清淤、拆建码头拔桩等场景，往往还伴随含沙量大、水面漂浮物多、海上风浪明显等不利条件。传统测量方式需要协调船只与人员、精心组织测线，现场配合要求高，作业效率与安全性均受到制约。
本次作业采用中海达 iBoat BSC+8140S 小型化多波束测量系统开展水上自动采集，并通过配备 Hi-Survey Boat 安卓版软件完成航线规划、任务操作与数据查看。
作业前：按待建水文断面走向布设测线范围，桩基周边与岸线附近补加密线，浅水、狭窄区域一并覆盖；设定安全水域与返航点，检查船况后一键下发任务。
现场作业
采集过程中：测量船沿航线自主航行、自动覆盖目标区，实时回传水深与点位；遇到水面漂浮物、桩基或过往船只，自动避障绕行，避让后可自动续测，航线不丢、数据不断。在含沙量大、水体浑浊及海上风浪环境下，依靠定位与姿态解算稳定船姿，实时校正横摇、纵摇与升沉，保证每一条测深数据位置准、姿态稳。
完成采集后：将成果数据一并导出，在配套软件中做点云滤波去噪等简单后处理，再拼接成图，即可生成反映水底起伏、断面形态和桩基周边环境的可视化水下地形数据，可按需求导出不同文件格式，供断面复核与前后对比使用。
系统小型化设计让测量船吃水浅、机动灵活，能贴近浅水、狭窄及桩基周边等传统船只难以进入的区域作业；多波束 150° 最大开角、60Hz 最大 ping 率，实现高精度全覆盖采集，在含沙量大、水体浑浊的现场也能获得连续水底地形；定位与姿态解算、稳定算法等能力，在海上风浪环境中保障数据稳定可靠；无人作业减少人员直接涉水，测线组织更灵活，作业更安全高效。
本次作业完成了目标水域的水下地形数据采集，形成相应的测深与点云成果。通过测深数据软件可视化表达，水底起伏、断面形态及桩基周边水下环境清晰可辨，可直观反映清淤与疏浚前后的地形变化，为疏浚清淤、拔桩作业及断面建设的施工安排、工程复核和水域管理提供直观、可靠的数据依据。
目标测区整体水下地形点云效果
水下断桩及周边地形点云
水下断桩细节点云
面对复杂水域，无人船作业减少了人员直接进入的需求，降低了作业风险；同时为狭窄、浅水及构筑物周边等区域提供了更灵活、更高效的测量组织选择。成果数据可直接用于疏浚方量估算、断面复核与运维决策，帮助作业单位更准确地掌握水下动态，减少返工。从数据采集到成果查看，数字化测绘让水下信息更直观、更便于复核与留存。面向港口码头、内河航道及近岸工程等场景，此类作业方式可为水域测绘与工程运维提供高效的数据支持，助力现场管理从经验判断走向数据辅助决策。
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